Можно ли лежать на голой каменистой поверхности, как на мягкой перине?

Перина она почему мягкая, потому что она принимает форму тела человека и в результате площадь соприкосновения тела человека и перины будет максимальной. А это означает, что давление на тело человека будет минимальным (p=F/S). Такая же ситуация может быть и с любой поверхностью, если тело соприкасается с ним полностью : дерево, металл, камень. Я лично пробовал лежать во время похода положив под голову подходящий камень с углублением. Ничего, вполне комфортно. Поэтому ответ да можно, если форма камня соответствует форме тела. Главное, чтобы давление тела на камень было минимальным.

Конечно можно. Условие одно - поверхность идеально повторяет очертания поверхности тела.

Найти готовую такую поверхность практически невозможно, а вот получить искусственно - можно.

Например, человек ложится в жидкую глину, продавливая её под свои очертания, а потом каким-то образом человека нужно аккуратно поднять оттуда. Когда глина засохнет в каменистое состояние - это ложе будет идеальным, не хуже перины, если, конечно, не менять положения.